В античности здесь была колония под названием Василико (царственный). Под названием Василику город упоминается арабским географом Идриси в 12 в. Сохранились упоминания 1352 года, но город уже именовался Василикос. Как портовый город Василикос упоминается и в 15-16 веках. .О небольшой крепости Царевец немного более данных дает турецкий путешественник Евлия Чесеби. Во время османского владычества существовал так называемый "законник базара". В таком законнике Василико упоминается еще во второй половине 16 века.

 

В первой половине 19 века в Василико имелась флотилия из 42 кралей. После освобождения Василико остался в периферии, недалеко от границы со свободной Болгарией. После подавления Преображенского восстания, Царево снова находится под властью Турции.

 

Во второй половине 19 века в Василико открыто греческое училище, город известен рыбной ловлей, но более широкую известность имело его традиционное судостроение.

 

В начале 80 годов 19 века город сильно пострадал от стихийного пожара, поэтому сейчас делится на старую и новую часть. В 1912 году город был присоединен к Болгарии.